Rafael Araújo iniciou os seus estudos em piano, tendo estudado com Manuela Moura, Eugénia Moura, Álvaro Teixeira Lopes, Luís Pipa e Rita Ivaskeviciute e composição com Rudesindo Soutelo.  É licenciado em direção e teoria da música pela Universidade de Aveiro. Mestre em Ensino da Música pela mesma Universidade. Estudou na Hochschule fur Musik Karlsruhe direção coral. Participou em cursos de aperfeiçoamento de direção de orquestra com Javier Castro, Jean-Sébastien Béreau, Lior Shambadal e Simon Halsey. Em 2016 obteve o 1º prémio no 3º Concurso de Composição para crianças da Associação Portuguesa de Educação Musical - APEM. Em 2018 obteve o 2º prémio no Tarptautinis muzikos aranžuočių konkursas (International Music Arrangement Competition – APEX) na Lituânia e o 3º prémio (1º e 2º não atribuído) no 5º Concurso de Composição para crianças da Associação Portuguesa de Educação Musical – APEM. Em 2019 ganhou o 3º prémio no Concurso de Composição FOLEFEST. As suas obras têm sido estreadas em Espanha, Holanda, Lituânia, entre outros. É frequentemente convidado para pianista acompanhador em concursos, tendo oportunidade de tocar e dirigir em salas como Casa da Música no Porto, Centro Cultural de Belém em Lisboa, L’Opera Bastille em Paris, Konzerthaus em Berlim, Palau de la Musica em Barcelona. Fundou em 2013 o ABH/RSH CHOR (Karlsruhe)e em 2014 o Royal Voices Choir (Aveiro). Tem desenvolvido obras para crianças como Requiem para um gato, Dronofonia, O Chapéu Mágio e a ópera para crianças O Jardim Secreto. Desenvolve o doutoramento em Ciências da Cultura, área da Música na Universidade do Minho, focando-se em ópera para crianças e dimensão ética, pensamento crítico e criatividade.